Seminario del 22 de Marzo’13

Seminario Departamental del

Centro de Investigación en Computación – IPN

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EXPOSITOR(ES)
“Dr. Alejandro Rodríguez Angeles”
Departamento de Ingeniería Eléctrica
CINVESTAV

TITULO: “Optimización Dinámica en Tiempo Real en sistemas

robóticos, aplicaciones en control de fuerza-posición

y tareas de agarre..”

Fecha: Viernes 22 de Marzo, 2013
Lugar:  SUM
12:00 hrs.

Resumen:

La plática aborda aplicaciones de técnicas de optimización dinámica aplicadas al control de sistemas robóticos, en particular el uso del método de flujo gradiente en línea para implementaciones en tiempo real. Se presentan diferentes funciones objetivo, las cuales plantean problemas de optimización que pueden ser resueltas en línea y tiempo real mediante la técnica de flujo gradiente. Las funciones objetivo están relacionadas con errores de seguimiento en controles hibrido posición-fuerza y tareas de agarre para robots. Se muestra un análisis de optimalidad que permite concluir algunas propiedades de estabilidad del sistema en lazo cerrado. Se presentan resultados experimentales que corroboran el desempeño de las técnicas propuestas.

Esperamos contar con su asistencia.

Atte:

Centro de Investigación en Computación del IPN.
U.P. Adolfo López Mateos. Zacatenco.
México, D.F.
www.cic.ipn.mx

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